萬向聯(lián)軸器是空間連桿結(jié)構(gòu)裝置，能聯(lián)接空間同一平面上相交的兩軸，允許軸間夾角并允許隨工作需要而變動。萬向節(jié)聯(lián)軸器種類多，可分為等速型，非等速型和標(biāo)準(zhǔn)等速型三種，由于準(zhǔn)等速型可以有條件等同于等速型，所以有的分類只有非等速型和等速型。

準(zhǔn)等速型十字萬向聯(lián)軸器設(shè)計角速度時，聯(lián)軸器已等于瞬時角速度比來傳遞運(yùn)動。若在接近角速度工作時，瞬時角速度比近似1。該聯(lián)軸器通常由雙十字軸氏萬向聯(lián)軸器。

等速型萬向聯(lián)軸器，主動軸和從動軸始終以等于1的瞬時角速度比來傳遞轉(zhuǎn)矩和運(yùn)動，傳動平穩(wěn)，允許使用更高的速度，但成本高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造難，受機(jī)構(gòu)條件限制，承載能力弱。

非等速型萬向聯(lián)軸器通常由單十字軸萬向聯(lián)軸器，單球式萬向聯(lián)軸器，膠環(huán)萬向聯(lián)軸器等。當(dāng)主從動軸之間的夾角大于零，主動軸為恒速時，從動軸卻以周期性變化的瞬時角速度轉(zhuǎn)動，但主動軸與從動軸平均角速度比為1。從動軸轉(zhuǎn)速的變化與主從動軸之間的夾角有關(guān)，夾角大，從動軸轉(zhuǎn)速變化大，能引起附加動載荷，因此非等速型聯(lián)軸器不宜用于轉(zhuǎn)速高的傳動。